Les deux blocs mécaniques de la nouvelle version du positionneur sont définitivement assemblés et testés mécaniquement. La connexion de chaque bloc s'effectue par un connecteur DB25 (non visible sur la photographie) amenant la tension d'alimentation du moteur (26V), la tension d'alimentation de l'encodeur de position(5V), les signaux de commande du driver (Enable, Direction, Pulse) et les signaux en retour (Butée, Bus SPI de l'encodeur).
Un premier code test a permis de vérifier l'absence de tout jeu sur le train d'engrenages et de vérifier le bon fonctionnement du système de butée. Il s'agit d'un système
coupant le signal 'Pulse' de commande du moteur pas-à-pas et fournissant
un signal d'état en retour. Ce signal peut-être temporairement retourné
pour ramener le moteur hors de la butée. Une commande par coupure de
l'alimentation aurait probablement été bien plus sûre car directe et ne
passant pas par du logiciel. Elle aurait cependant demandée de rajouter un
mécanisme d'inversion qui, lui, aurait de toute façon été piloté par le
logiciel et donc susceptible d'erreur.
Aucun commentaire:
Enregistrer un commentaire